基
本
规
格 |
适用机器人 |
单轴机器人、线性单轴机器人、直交型机器人、水平多关节机器人
(YK120X、YK150X 除外)、拾放型机器人 |
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连接马达功率 |
4 轴合计 1600W 以下 |
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电源容量 |
2500VA |
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外形尺寸 |
W355 × H195 × D130mm (仅主机) |
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重量 |
6.2kg (仅主机) |
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使用电源电压 |
单相 AC200V ~ 230V ± 10% 以内、50/60Hz |
轴
控
制 |
控制轴数 |
最大 4 轴 (同时控制: 6 轴)
通过控制器链接方式最大可扩展 16 轴 (4 台机器人) |
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驱动方式 |
AC 全数字伺服 |
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位置检测方式 |
旋转变压器、磁式刻度尺 |
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控制方式 |
PTP 动作 (Point to Point)、拱形运动、直线插补、圆弧插补 |
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坐标系 |
关节坐标、直交坐标 |
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位置显示单位 |
脉冲、毫米 (1/1000 单位)、度 (1/1000 单位) |
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速度设定 |
1 ~ 100% (1% 单位设定、通过程序可进行变更) |
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加减速度设定 |
根据机器人型号和前端重量参数进行自动加速度设定
根据加速度和减速率参数设定 (1% 单位设定)
※ 通过程序可进行变更
区域控制(仅限水平多关节机器人、根据机械手臂状态的最佳速度) |
程
序 |
程序语言 |
雅马哈 BASIC II (JIS B8439 (SLIM 语言) 标准) |
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多任务 |
最多 16 个任务 |
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逻辑控制程序 |
1 个程序 |
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内存容量 |
2.1MB (程序和点位的合计容量)
(最大点数使用时的可使用程序容量为 300KB) |
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程序 |
100 个程序 (最大程序数)
9999 行 (每个程序最大行数) |
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点位 |
30000 点 (最大点数) |
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点提示方式 |
MD (I 坐标值输入)、直接示教、示教再现、离线示教
(从外部进行数据输入) |
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系统备份 (内存备份) |
锂电池 (0 40℃ 下约 4 年有效) |
外
部
输
入
输
出 |
SAFETY |
输入 |
紧急停止准备输入 2 系统
自动模式输入 2 系统 (仅限国际规格有效) |
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输出 |
紧急停止准备输出 2 系统
启动触点输出 2 系统 (仅限使用 PBX-E 时有效)
马达电源准备输出 2 系统 |
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刹车输出 |
晶体管输出 (PNP 开路集电极) |
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原点传感器输入 |
连接 DC24V B 触点传感器 |
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外部通信 |
RS-232C：1CH (D-SUB 9 针 (母))
Ethernet： 1CH (IEEE802.3u/IEEE802.3 标准)
100Mbps/10Mbps (100BASE-TX/10BASE-T)
支持 Auto Negotiation
USB： 1CH (B 型)
RS-422： 1CH (PBX 专用) |
普
通
规
格 |
使用温度 |
0℃ ~ 40℃ |
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保存温度 |
－10℃ ~ 65℃ |
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噪声耐量 |
35% ~ 85%RH (无结露) |
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噪声耐量 |
IEC61000-4-4 3 级 |
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保护结构 |
IP20 |
选
配
件 |
选
配
板 |
选配插槽 |
4 个插槽 |
并口
I/O 板 |
标准规格 |
专用输入 8 点、专用输出 9 点
通用输入 16 点、通用输出 8 点
(最多 1 块板、选择 NPN/PNP 规格) |
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扩展规格 |
通用输入 24 点、通用输出 16 点
(最多 4 块板、选择 NPN/PNP 规格) |
CC-Link 板
占用 4 站Ver2.0 |
专用输入 16 点、专用输出 16 点
通用输入 96 点、通用输出 96 点 |
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DeviceNet 板 |
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EtherNet/IP 板 |
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手持编程器 |
PBX、PBX-E |
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电脑用支持软件 |
RCX-Studio |
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绝对数据备份电池 |
3.6V 2750mAH / 轴 备份保存时间：约 1 年 |
